Endziņš ir dzimis 1940.gada 8.decembrī.
Endziņš bija tiesību doktors, vairāk nekā simt zinātnisku publikāciju autors. Viņš 1968.gadā absolvēja Latvijas Valsts universitātes Juridisko fakultāti, bet 1972.gadā - Maskavas Valsts universitātes Juridiskās fakultātes aspirantūru. Zināšanas papildinājis ASV Augstākajā tiesā un ASV Tiesu nacionālajā centrā Viljamsbergā, kā arī Francijas Konstitucionālajā padomē un Valsts padomē.
No 1972. līdz 1990.gadam bijis docētājs Latvijas Universitātē, vēlāk - Latvijas Policijas akadēmijā, bijis Latvijas Policijas akadēmijas profesors. Pasniedzis arī Biznesa augstskolā "Turība".
No 1990. līdz 1993.gadam Endziņš bijis Latvijas Augstākās padomes deputāts. Viņš piedalījās darba grupā, kas izstrādāja 1990.gada 4.maijā pieņemtās Neatkarības deklarācijas projektu.
Endziņš bija Augstākās padomes Likumdošanas jautājumu komisijas priekšsēdētājs un Prezidija loceklis. Vēlāk tika ievēlēts 5. un 6.Saeimā, kur bija gan Juridiskās komisijas priekšsēdētāja biedrs, gan arī tās priekšsēdētājs.
Saeima 1996.gadā apstiprināja Endziņu par ST tiesnesi. Līdz 2000.gadam viņš bija ST priekšsēdētāja vietas izpildītājs, bet 2000.gadā ievēlēts par ST priekšsēdētāju. Viņa ST tiesneša pilnvaras beidzās 2007.gada janvārī.
No 1992. līdz 1995.gadam Endziņš darbojies Eiropas Padomes Parlamentārās asamblejas (EPPA) speciālā viesa statusā, bet no 1995. līdz 1996.gadam bijis EPPA loceklis, no 1995. līdz 1996.gadam - Latvijas delegācijas vadītājs EDSO Parlamentārajā Asamblejā. Bijis arī Latvijas delegācijas vadītājs vairākās Starpparlamentu savienības konferencēs.
No 1995. līdz 2019.gada oktobrim viņš bija Latvijas pārstāvis neatkarīga eksperta statusā Eiropas Padomes komisijā "Demokrātija caur tiesībām".
Endziņš apbalvots ar Triju Zvaigžņu ordeni, 1991.gada barikāžu dalībnieku piemiņas zīmi, kā arī Itālijas valsts ordeni "Grande Ufficiale" un Lietuvas valsts ordenis "Par nopelniem Lietuvas labā".
Līdzjūtību Endziņa tuviniekiem un kolēģiem sociālajos tīklos paudis arī Latvijas Valsts prezidents Edgars Rinkēvičs.
"Endziņa devums Latvijas neatkarības atjaunošanā, tiesiskuma veicināšanā un Satversmes tiesas izveidē ir neatsverams," norāda prezidents.